В XVI-XVII веках была скоропись. Ее использовали для ОЧЕНЬ быстрого письма. Я не знаю, как это потом читалось, потому что: 1) буквы сильно отличались от принятых тогда букв кириллицы; 2) некоторые буквы в словах пропускались, другие писались сверху над словом, третьи поворачивались на 90 градусов; 3) уровень грамотности писцов оставлял желать лучшего, порой вообще невозможно было определить, что же за слово написано. Для медленного письма использовались устав и полуустав. P.S. Человек, я думаю, существо изобретательное. Так что и после того, как скоропись вышла из употребления (но до всеобщего ликбеза в ХХ в.), скорее всего, имелись способы быстрого письма. И кстати, печатные буквы пишутся медленнее, вот почему люди и не используют их на письме.

@kot_ucheniy Спасибо. Конечно медленее, видимо, для тех, кто осмысленно выбирает неразрывное письмо, скорость записи важнее скорости чтения.