Алсо я выяснил что не так с моим роботом: у него помимо X и Y осей, есть ещё четыре Z оси и одна дополнительная W-ось, которая меняет расстояние между Z-осями. Её выдумал какой-то наркоман для каких-то наркоманских целей и помимо того что она усложняет позиционирование нами она никак не используется. Никогда. Кроме тех моментов когда надо запарковать руку. И тут выясняется, что винт, который там используется для передачи усилия весь порос говном и кусками химстойкого нейлона из которого сделаны направляющие. В общем теперь будет буквально разминать руку время от времени, чтобы винт медленнее засирался.