Есть у меня пачка датчиков и эффекторов. Скажем, мне нужно стабилизировать состояние датчиков на минимальном отклонении от оптимума, а их показания суть интеграл состояний эффекторов с коэффициентами и постоянной утечкой. Какой алгоритм я хочу, если я не хочу исследовать систему самостоятельно, а хочу выдать ему тупо датчики, эффекторы и цель, чтобы порешал?