Ах, да, прошивка для ардуины написана на плюсах и представляет из себя кашу из говна и дерьма. В общем, G0, G1, G21, G28, G90, M112 и ещё парочка стабов реализованы. На данном этапе в прошивке больше делать нечего; в железе же можно разве что термостабилизатор пилить, покуда нету моар добра.